独立開業するにあたって、会社を設立する場合には、開業スケジュールの中に会社設立手続きにかかる期間も含めておかなければなりません。
会社設立手続き自体は、早くて２週間、通常３週間程度あればできますが、余裕をもって１か月と考えておいた方がよいでしょう。
現在サラリーマンの場合は、退社前に会社設立手続きを済ませておくようにします。
退職金を資本金に充当する場合は、会社設立は退職後ということになってしまいますが、現在の法律（会社法）では株式会社でも資本金は１円以上で設立が可能ですので、できるだけ退職した直後から会社運営が行えるようにしておいたほうがよいと思います。
なお、現在では、有限会社法が廃止されたことから、有限会社の設立はできません。
設立できる会社としては、株式会社、合同会社、合資会社、合名会社の４つの形態（他に有限責任事業組合というものもありますが、これには法人格はありません。）があります。
会社設立の手続きは自分で行うことも可能ですが、司法書士や行政書士などの専門家に依頼することをおすすめします。
専門家に依頼すれば手数料はかかりますが、会社設立手続きに時間をとられずに済むことや、手続き自体二度とやることがないかもしれないからです。